Les premières balles du tennis sont celles du jeu de Paume (les Esteufs).
Du XII° siècle au XV° siècle, les esteufs sont, dans un premier temps, faites de poils d’animaux et d’étouffe de laine. Afin de les durcir, on décide, dans un second temps, de les fabriquer avec du cuir que l’on "bourrait" de sable et de chaux. Mais ce principe laissait des mains douloureuses après les matchs. En 1481, Louis XI interdit l’utilisation de ces esteufs et exige que l’on réemploie celles en étouffes de laine.
Peu à peu, vers le XVIII° siècle, les esteufs sont conçus avec des draps pressés et liés avec des ficelles. On obtient ainsi la pelote. Mais la pelote n'a pas eu le sucés attendu car les ficelles ne tenaient pas.
Au XIX° siècle, le caoutchouc fait son apparition. Les balles en caoutchouc apparaissent en 1870 et rebondissent sur l'herbe. Au même moment le tennis naît et les premières balles de tennis sont ainsi en caoutchouc. En 1877, lors du premier Wimbledon, un joueur de Paume, John Mayer Heathcothe, suggère de coller une enveloppe de drap de laine sur les balles afin d’obtenir un meilleur rebond sur le gazon.
Dans les années 1920, la balle de tennis sous pression en caoutchouc (balle actuelle) fait son apparition. Elle devient la balle officielle du tennis. A partir de 1978, elle abandonne sa couleur blanche pour devenir jaune.