Mandada erguer em 1825 por ordem de D. João VI, esta é a ponte mais antiga do concelho de Constância.
Até princípios do séc. XIX, apenas um caminho havia para a vila de Abrantes, a denominada "estrada do Malvar", agora intitulada Estrado do Campo, cuja proximidade ao Tejo a tornava frequentemente intransitável devido às frequentes cheias que abundantemente alagavam as margens do Tejo, tornando praticamente impossível a mobilidade dos habitantes do concelho.
Perante estes factos, D. João VI ordenou que se construi-se uma outra estrada mais afastada do Tejo, que garantisse a mobilidade das populações durante todo o ano, com segurança e comodidade.
Em 1830, na "Descripção da Villa de Punhete" o padre Veríssimo José d'Oliveira descreve a "Estrada Nova" como sendo "plana, cómoda e bem andamoza".
Ainda este mesmo autor, referindo-se à ponte que integra a "Estrada Nova" - Ponte de Santo Antoninho - escreve: "de belíssima construção, e mais extensa pois abrange de um a outro monte", "tem um majestoso arco e guardas, tudo de cantaria gateada de ferro; tem, para o lado oriental, um soberbo e elevado padrão de ordem dórica, com esta legenda: «No ano de 1852, reinando o mui Alto e poderoso Imperador e Rei o Senhor D. João Sexto, se mandou construir para utilidade pública esta ponte».
Com o avançar da modernidade tornou-se imperativo um novo traçado, surgindo a EN 3, que dotaria ao abandono e desuso a ponte de Santo Antoninho, até que em 1995 a Câmara Municial resolveu intervir, com o objectivo de proteger e salvaguardar a ponte.
Em processo de classificação como Imóvel de Interesse Público
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